Existen restos ibéricos, construcciones y cerámica, en la Vilavella, topónimo de significado claro. Posiblemente, este enclave formaba parte de una cadena de asentamientos, que pueden rastrearse en los restos de cerámica, en la Trauanta, la Ponsa, el Mas d’En Retor, la misma Vilavella, Artesa, el Mas de Carxet, etc.. Como restos más antiguos se han encontrado un par de hachas de piedra pulimentada.
De la época romana, no sabemos nada cierto. Quizás estuviera en la zona de influencia de la ciudad de Labedoncia, situada por Avieno en la falda del Mons Sellus, el actual Peñagolosa. Quizás tal población fuera el actual Costur, donde Cavanilles da noticia de una lápida sepulcral romana dedicada a la memoria de Fabio Callisto y Fabio Lupo.
Durante la época de Al-Ándalus se comenzaría a extraer mineral de hierro en les Ferreríes y a fundir en el Cagaferro. De esa época permanecen topónimos como Les Mezquites o la Atalaya, y el sistema de riego de la huerta es de origen árabe.
La conquista, y más que conquista ocupación pacífica, la hizo Don Ximèn d’Urrea o Ximeno II d’Urrea. Era éste un importante señor feudal aragonés que había ayudado al rey Jaime I de Aragón en la conquista de Mallorca, de Peñíscola y de Burriana. A cambio y en recompensa de sus servicios, el Rey le concede el 24 de julio de 1233 los territorios del Alcalatén, hasta entonces bajo dominio musulmán, cuyo último señor fue el gobernador almohade de Valencia Zayd Abu Zayd. Ubieto fecha la ocupación en 1235. La ocupación, o al menos el asentamiento de la guarnición y el inicio de las obras de la primitiva iglesia debió hacerse el 6 de agosto.
No se tiene noticia de Carta Puebla alguna. En todo caso, Useras quedará bajo el dominio de los Urrea que posteriormente incorporarán el título de Condes de Aranda. Poco después, al extinguirse sin descendencia la casa de Urrea y Aranda, por matrimonio pasa a manos de la casa ducal de Híjar. En 1818, tras la muerte de D. José Rafael Fadrique Fernández de Híjar, el Alcalatén y, con él, Useras se incorporan a la corona.
Eclesiásticamente, el Alcalaten quedó bajo la jurisdicción del Obispo de Tortosa, como consecuencia de la confirmación que el rey Jaime el Conquistador hizo al Obispo Ponç, con fecha 27 de abril de 1224 del documento por el que sus abuelos Alfonso II y Doña Sancha habían prometido a este obispado las tierras de gran parte de lo que es la provincia de Castellón. Desde 1959, depende de la reciente diócesis de Segorbe-Castellón.
En el siglo XIX, Useras, como otros muchos pueblos, se vieron envueltos en las guerras carlistas. Es de destacar en ellas la batalla de Useras, ganada por el general O’Donnell contra las tropas de Cabrera, el 18 de julio de 1839, que le valió el título de Conde de Lucena
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