Perteneció a la tenencia del Alcalatén. Después de la conquista, el rey Jaime I le concedió el dominio jurisdiccional, el 24 de julio de 1233, al noble aragonés Juan Ximén de Urrea, quien la había conquistado y pobló con gentes venidas de Cataluña (Lérida) y Aragón, continuando el señorío en la familia, que alcanzó posteriormente el título de condes de Aranda, hasta la extinción de esta casa en 1798 pasó a la pertenecer a la casa ducal de Híjar hasta 1818.
Los vecinos de Figueroles a mediados del siglo XIV, consiguen la autorización del Obispo de Tortosa, para la construcción de una pequeña iglesia o ermita dedicada a San Mateo, así como cementerio propio. La primera noticia documental que tenemos de ella es una sentencia arbitral dada en Villaviciosa el 8 de mayo de 1383, por el cardenal Pedro de Luna, el que sería después el famoso Benedicto XIII (el Papa Luna), sobre los diezmos que las iglesias del Señorío del Alcalatén tenían que pagarle a la diócesis de Tortosa.
En el año 1602 la iglesia de Figueroles se constituyó como parroquia, y el sábado de Ramos de 1603 se segregó definitivamente de la iglesia de Lucena del Cid, y en 1962 fue eclesiásticamente incorporada a la Diócesis de Segorbe-Castellón. El 1 de agosto de 1726 se independizó municipalmente de Lucena.
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